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N20ssont parfaitement adaptés car ils sont compacts, ont une boîte de vitesses intégrée pour un couple décent, et, le plus important,Les versions équipées d'un codeur permettent le contrôle en boucle fermée dont ces projets ont besoin.Cependant, il y a une réalité mécanique que vous devez concevoir autour.
Voici un bref aperçu de leur utilisation dans les projets réels:
| Projet / Source | Une idée clé sur les N20 | RPM / rapport d'engrenage utilisé |
|---|---|---|
| Robot à roue électriqueJe ne sais pas. | "Les moteurs N20 codés peuvent être utilisés pour fabriquer un robot d'équilibrage à deux roues complexe mais parfaitement précis". | Pas spécifié |
| Mini châssis d'auto-équilibrage(Je ne sais pas.) | Un châssis commercial spécialement conçu pour les robots d'auto-équilibrage utilisant des N20 avec des codeurs. | Pour les véhicules à moteur électrique |
| Projet Instructables | Le projet a été couronné de succès, mais le constructeur a noté que les N20 ont "une quantité considérable de jeu" (réactions négatives), provoquant des mouvements de secousse. | Pas spécifié |
Le bien: pourquoi ils fonctionnent
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Encodeurs intégrés:Pour un robot qui s'équilibre, vous devez savoir exactement à quelle vitesse les roues tournent pour corriger l'inclinaison.Les encodeurs à effet Hall disponibles sur de nombreux N20 (comme la version 6V à 500 tours par minute) vous donnent la rétroaction nécessaire à une boucle PID pour maintenir l'équilibre..
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Taille et poids:Ils sont minuscules et légers, ce qui maintient l'inertie du robot gérable.
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Le couple est disponible:Comme nous l'avons discuté dans votre sujet précédent, vous avez juste besoin de choisir le bon rapport de vitesse.
Le piège: le problème de la "réaction" (très important)
C'est le détail d'ingénierie qui fait ou casse la construction.
Un constructeur a noté que leurs moteurs N20 avaient "une quantité considérable de jeu" (les ingénieurs en mécanique appellent celaréaction négativeCela signifie que lorsque le moteur tente d'inverser la direction pour corriger une chute, les engrenages doivent "prendre le relais" avant de s'engager.
Les servos haut de gamme ont des tolérances d'engrenage plus serrées pour minimiser cela, ce qui peut entraîner une légère lenteur et un mouvement tremblant, ce qui peut faire osciller le robot ou lui faire du mal à trouver un point d'équilibre stable.Mais les N20 sont produits en série et auront du jeu..
Recommandation pour votre construction
Étant donné votre histoire avec les versions 150/300 RPM étant trop faibles, voici la voie à suivre:
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Choisissez la bonne vitesse:Ignorez les moteurs à haute vitesse.Plage de 100 à 500 tours par minuteUn moteur de 500 tr/min (comme celui du châssis commercial) offre un bon mélange de réactivité et de couple.100 à 200 tours par minute.
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Obtenez la version du codeur:Vous avez absolument besoin de la version avec l'encodeur magnétique au dos.L'encodeur permet à votre contrôleur PID (comme celui qui utilise un capteur MPU6050) de savoir comment le robot réagit..
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Compte de la réaction dans le logiciel:Lorsque vous écrivez votre boucle PID, vous devrez peut-être ajouter un peu de bande morte ou l'ajuster spécifiquement pour gérer le relâchement mécanique dans les engrenages.Mais il sera assez puissant pour équilibrer.
L'équipement de base:Oui, ils sont bons.version sous 500 tr/min avec codeur, acceptez qu'il y aura un petit peu de pente mécanique, et vous aurez un équilibreur solide et compact.